Robot-yada alxanka waa aalado warshadeed oo ku hawlan alxanka (oo ay ku jiraan jarista iyo buufinta).Sida laga soo xigtay Ururka Caalamiga ah ee Halbeegista (ISO) Mashiinnada Warshadaha Man waxaa lagu qeexaa sida robot alxanka caadiga ah, robot-ka warshaduhu waa mid wax ku ool ah, programmable ah, hawlwadeenka kantaroolka tooska ah (Manipulator) oo leh saddex ama ka badan oo faashas barnaamijaysan oo loogu talagalay automation warshadaha.Si loo waafajiyo isticmaalka kala duwan, usheeda dhexe ee robot-ka waxay leedahay interface farsamo, badiyaa flange isku xira, kaas oo lagu rakibi karo qalab kala duwan ama qalabka dhamaadka.Robot-yada alxanka waa aalado warshadeed kuwaas oo geesahooda dhidibka u dambeeya lagu rakibay qalab alxanka ama alxanka (goynta) qoryaha si ay u alxankato, loo gooyo ama loo buufiyo kulul.

Iyadoo horumarinta tignoolajiyada elektiroonigga ah, tignoolajiyada kombuyuutarka, kontoroolka tirooyinka iyo tignoolajiyada robotka, robots alxanka tooska ah, tan iyo 1960-meeyadii ayaa la bilaabay in loo isticmaalo wax soo saarka, tignoolajiyadeeda ayaa noqotay mid sii kordheysa, inta badan waxay leedahay kuwan soo socda.faa'iidooyinka:

1) Deji oo wanaaji tayada alxanka, waxay ka tarjumaysaa tayada alxanka qaab tiro ahaan;

2) Horumarinta wax soo saarka shaqada;

3) Hagaajinta xoogga shaqada ee shaqaalaha, waxay ka shaqeyn karaan deegaanno waxyeello leh;

4) In la dhimo shuruudaha xirfadaha hawlgelinta shaqaalaha;

5) Soo gaabin wareegga diyaarinta ee wax ka beddelka badeecada iyo isbeddelka, hoos u dhig maalgashiga qalabka u dhigma.

Sidaa darteed, dhammaan qaybaha nolosha ayaa si ballaaran loo adeegsaday.

Robot alxanka inta badan waxa uu ka kooban yahay laba qaybood: Robot iyo qalabka alxanka.Robotku waxa uu ka kooban yahay jirka robotka iyo golaha kontoroolka (hardware iyo software).Qalabka alxanka, qaadashada alxanka arc iyo alxanka dhibicda tusaale ahaan, waxay ka kooban tahay sahayda alxanka alxanka (oo ay ku jiraan nidaamka xakamaynta), quudiyaha siliga (alxanka arc), alxanka alxanka (clamp) iyo wixii la mid ah.Robots-ka caqliga leh, waa in sidoo kale loo jiraa habab wax lagu ogaanayo, sida laysarka ama dareemayaasha kamaradaha iyo kontarooladooda.

Jaantuska robot alxanka

Robot-yada alxanka ee dunida laga soo saaro asal ahaan waa aalado isku dhafan, kuwaas oo badidoodu ay leeyihiin lix faas.Waxaa ka mid ah, 1, 2, 3 faasas ayaa u diri kara qalabka dhamaadka boosaska kala duwan, halka 4, 5, 6 dhidibka si loo xalliyo shuruudaha kala duwan ee qalabka qalabka.Waxaa jira laba nooc oo waaweyn oo qaab dhismeedka makaanikada ah ee jirka alxanka ee robot: mid waa qaab dhismeed barbar-dhac ah kan kalena waa qaab-dhismeed dhinac-ku-duuban.Faa'iidada ugu weyn ee qaab-dhismeedka dhinac-ku-dhejinta (lulid) waa dhaqdhaqaaqyada ballaaran ee gacmaha sare iyo hoose, taas oo awood u siinaysa goobta shaqada ee robot-ka si ay u gaarto meel ku dhow.Natiijo ahaan, robot-ku wuxuu ka shaqayn karaa korkiisa korkiisa si uu u badbaadiyo booska dhulka una fududeeyo socodka walxaha dhulka.Si kastaba ha ahaatee, Robot-kan dhinac-ku-xidhan, 2 iyo 3 faashas oo loogu talagalay qaab-dhismeedka cantilever-ka, waxay yareeyaan adkaanta robot-ka, guud ahaan ku habboon aaladaha xamuulka yar yar, alxanka arc, goynta ama buufinta.Robot-ka isbarbaryaacaya cududdiisa sare waxa wadda kabaal.kabaalku wuxuu sameeyaa laba dhinac oo barbar-dhac ah oo cududda hoose leh.Sidaas ayaa lagu magacaabay.Horumarinta hore ee goobta shaqada ee robot-ka barbar-dhigga waa mid yar (waxay ku xaddidan tahay xagga hore ee robotka), way adag tahay in shaqada kor loo qaado.Si kastaba ha ahaatee, Robot-ka cusub ee isbarbar-dhigga ah ee la sameeyay tan iyo dabayaaqadii 1980-meeyadii ayaa awood u yeeshay in uu ballaariyo goobta shaqada illaa sare, dhabarka iyo hoose ee Robot-ka, iyada oo aan la adkeynin qalabka wax lagu cabbiro, sidaas darteed si weyn ayaa looga fiirsaday.Qaab dhismeedkani kuma habboona iftiinka oo keliya laakiin sidoo kale robot-yada culus.Sanadihii ugu dambeeyay, bar-bararka alxanka ee 100 ilaa 150kg) inta badan waxay doortaan qaab-dhismeedka qaab-dhismeedka robots.

Mid kasta oo ka mid ah ulaha labada robots ee kor ku xusan waxaa loo isticmaalaa dhaqdhaqaaqa lulid, sidaas darteed matoorka servo waxaa kaxeeyaa giraangiraha cirbadda lulida (RV) yareeyaha (1 ilaa 3 faashad) iyo hoos u dhige harmonic (1 ilaa 6 faashas).Bartamihii 1980-meeyadii ka hor, robots-ka koronto ku shaqeeya waxa ku shaqayn jiray matoorada DC servo, ilaa dabayaaqadii 1980-aadkii, waddamadu waxay u wareegeen matoorada AC servo.Sababtoo ah matoorada AC ma laha burush kaarboon ah, sifooyin firfircoon oo wanaagsan, sidaa darteed robot-ka cusub ma aha oo kaliya heerka shilalka hooseeya, laakiin sidoo kale wakhtiga dayactirka-la'aanta ah ayaa si weyn u kordhay, oo lagu daray (laga jaray) xawaaraha sidoo kale waa dhakhso.Qaar ka mid ah aaladaha cusub ee khafiifka ah oo wata culeys ka yar 16 kg ayaa leh xawaaraha dhaqdhaqaaqa ugu badan ee ka badan 3m/s barta dhexe ee aaladooda (TCP), meeleyn sax ah iyo gariir hoose.Isla mar ahaantaana, golaha kontoroolka ee robot-ka ayaa sidoo kale adeegsadey microcomputer 32-bit ah iyo algorithm cusub, si ay u leedahay shaqada hagaajinta waddada lafteeda, iyada oo u socota jihada u dhow jihada waxbaridda.

gaar ahaaneed

Wax ka beddel codka

Alxanka dhibicdu maaha mid aad looga baahan yahay aaladaha alxanka.Sababtoo ah alxanka barku wuxuu kaliya u baahan yahay kontoroolka dhibcaha, sida alxanka alxanka ee u dhexeeya barta iyo barta dhaqdhaqaaqa ma aha shuruudo adag, taas oo ah robot-ka waxaa loo isticmaali karaa oo kaliya alxanka booska sababta ugu horeysa.Robot alxanka Spot ma aha oo kaliya inuu leeyahay awood culeys ku filan, laakiin sidoo kale in dhibic-ilaa-dhibcaha xawaaraha wareejintu waa dhakhso, ficilku waa inuu noqdaa mid siman, meeleyntu waa inay noqotaa mid sax ah, si loo yareeyo wakhtiga isbeddelka, kor u qaadista

Wax soo saar sare.Inta uu le'eg yahay awoodda culeyska ee robot alxanka ee u baahan yahay waxay kuxirantahay qaabka xajinta alxanka ee la isticmaalo.Qalabka alxanka ee laga soocay transformers, 30 ilaa 45 kg oo ah robots ayaa ku filan.Si kastaba ha noqotee, dhinaca kale, xirmooyinka alxanka noocan oo kale ah waxaa sabab u ah khadka fiilada sare ee dheer, khasaaraha korontadu waa weyn yahay, ma aha mid ku habboon robot-ka inuu ku dhejiyo qalabka alxanka gudaha gudaha qaybta shaqada, dhinaca kale , Xariiqda fiilada ayaa la wareegaysa dhaqdhaqaaqa robot-ka, dhaawaca fiilada ayaa dhakhso badan.Sidaa darteed, isticmaalka qalabka alxanka ee isku dhafan ayaa si tartiib tartiib ah u kordhaya.Xajmiga alxanka, oo uu weheliyo transformer-ku, waxa uu leeyahay cuf dhan 70 kg.Iyadoo la tixgelinayo in robotku uu leeyahay awood ku filan oo culeys ah, qalabyada alxanka ah si loo dhigo meel bannaan oo alxanka ah oo dardargelin ballaaran leh, robots culus oo culeyskoodu yahay 100 ilaa 150 kg ayaa guud ahaan la doortay.Si loo daboolo shuruudaha fogaanta gaaban ee deg degga ah ee xajinta alxanka inta lagu jiro alxanka baraha joogtada ah.Robot-ka cusub ee hawl-culus wuxuu ku darayaa awoodda lagu dhammaystiro barokaca 50mm ee 0.3s.Tani waxay soo bandhigaysaa shuruudo sare oo loogu talagalay waxqabadka mootada, xawaaraha xisaabinta iyo algorithm ee kombuyuutar yar.

Naqshadaynta qaab dhismeedka

Wax ka beddel codka

Sababtoo ah naqshadeynta alxanka robot-ka waxay ku jirtaa diyaarad-yar, jawi cidhiidhi ah, si loo hubiyo in robotku uu la socon karo alxanka alxanka iyada oo loo eegayo macluumaadka leexashada ee dareeraha arc, robotku waa in loo qaabeeyaa dhaqdhaqaaq is haysta oo dabacsan. iyo shaqo deggan.Marka la eego sifooyinka meel cidhiidhi ah, robot alxanka moobil yar ayaa la sameeyay, marka loo eego sifooyinka dhaqdhaqaaqa qaab dhismeedka kasta oo robotka ah, iyadoo la adeegsanayo habka naqshadaynta moodeelka, habka robotku wuxuu u qaybsan yahay saddex qaybood: mashiinka mobiilka ee wheeled, hagaajinta toosan iyo dareenka arc.Waxaa ka mid ah, madal moobilka giraangiraha ah, sababtoo ah firfircoonideeda, jawaab celin gaabis ah, badiyaa ku saabsan raadraaca qallafsan ee alxanka, habka hagaajinta tooshku wuxuu mas'uul ka yahay raadinta saxda ah ee alxanka, dareeme arc si loo dhamaystiro weecasho alxanka aqoonsiga waqtiga dhabta ah.Intaa waxaa dheer, kantaroolaha robot-ka iyo darawalka mootada waxay ku dhex milmeen madal mobaylada robot-ka, taas oo ka dhigaysa mid yar.Isla mar ahaantaana, si loo yareeyo saameynta boodhka ee qaybaha dhaqdhaqaaqa ee jawiga alxanka adag, qaab-dhismeed si buuxda u xiran ayaa loo isticmaalaa si loo hagaajiyo isku halaynta.^ofnidaamkeeda.

qalabayn

Wax ka beddel codka

Qalabka alxanka ee robot alxanka goobta, sababtoo ah isticmaalka qalabka alxanka isku dhafan, qalabka alxanka ee lagu rakibay gadaasha alxanka, markaa transformerku waa inuu ahaadaa mid yar oo suurtogal ah.Transformers-yada yaryar waxay isticmaali karaan 50Hz soo noqnoqoshada AC, iyo transformers-ka waaweyn, tignoolajiyada inverter-ka ayaa loo isticmaalay in lagu beddelo 50Hz soo noqnoqda AC oo loo beddelo 600 ilaa 700Hz AC, si cabbirka beddelka loo yareeyo loona yareeyo.Ka dib cadaadiska doorsoomuhu wuxuu si toos ah u noqon karaa alxanka AC 600 ilaa 700Hz, sidoo kale waa la hagaajin karaa, iyadoo la isticmaalayo alxan toos ah.Halbeegyada alxanka waxaa hagaajiya saacada.Saacadaha cusub ayaa la xisaabiyay microcomputed, sidaa darteed golaha kontoroolka robot-ka ayaa si toos ah u xakameyn kara saacada iyada oo aan loo baahnayn is-dhexgal dheeri ah.Qalabka alxanka ee robot-ka, sida caadiga ah leh qalabka alxanka pneumatic, alxanka pneumatic ee u dhexeeya labada electrodes ee shahaadada furitaanka guud ahaan waa laba istaroog oo keliya.Oo marka cadaadiska korantada la hagaajiyo, lama beddeli karo sida la doono.Sanadihii la soo dhaafay, nooc cusub oo ah alxanka booska servo koronto ayaa soo muuqday.Furitaanka iyo xidhitaanka qalabka alxanka waxaa kaxeeya matoorka loo yaqaan 'servo motor', iyo jawaab celinta saxanka code-ku wuxuu u ogolaanayaa furitaanka furaha in si aan kala sooc lahayn loo xushay loona habeeyo iyadoo loo eegayo baahiyaha dhabta ah.Iyo xoogga cadaadiska u dhexeeya electrodes sidoo kale waa la hagaajin karaa iyada oo aan marxaladda.Albaabkan cusub ee korantada ee servo wuxuu leeyahay faa'iidooyinka soo socda:

1) Wareegga alxanka ee dhibic kasta oo alxanka ah ayaa si weyn loo dhimi karaa, sababtoo ah heerka furitaanka ee alxanka alxanka waxaa si sax ah u xakameynaya robotka, robotka inta u dhaxaysa barta iyo barta habka dhaqdhaqaaqa, qalabka alxanka ayaa bilaabi kara inuu xiro;

2) Heerka furitaanka ee xajinta alxanka waxaa lagu hagaajin karaa iyadoo loo eegayo xaaladda shaqada, ilaa iyo inta aysan jirin isku dhac ama faragelin si loo yareeyo heerka furitaanka, si loo badbaadiyo heerka furitaanka ee xajinta alxanka, si ay u kala horreeyaan. si loo badbaadiyo wakhtiga ay ku jiraan furitaanka iyo xidhitaanka xajinta alxanka.

3) Marka xirmooyinka alxanka la xiro oo la cadaadiyo, ma aha oo kaliya cabbirka cadaadiska waa la hagaajin karaa, laakiin sidoo kale marka la xiro, korantada ayaa si tartiib ah u xiran, hoos u dhigista saameynta saameynta iyo buuqa.

Robot alxanka Spot FANUC R-2000iB

Codsiyada alxanka

wax ka beddel